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한국과학기술원(KAIST) 기계공학과 황보제민 교수 연구팀은 계단이나 징검다리 등 불연속적인 지형에서도 고속으로 이동할 수 있는 4족 보행로봇 내비게이션 프레임워크를 개발했다고 3일 밝혔다.
4족 보행로봇은 모래, 얼음, 산악 등 다양한 지형에서 보행할 수 있어 감시·정찰 등 업무가 가능하다.
황보 교수팀이 개발한 4족 보행로봇 '라이보'는 지난해 11월 마라톤 풀코스(42.195㎞)를 완주한 데 이어 이번에 징검다리 위를 시속 14.4㎞로 뛰어넘고, 계단을 올라가며, 수직 벽을 달리는 성능을 입증했다.
고양이의 보행 방식에 착안해 뒷발이 앞발이 밟았던 곳을 디디는 구조를 도입, 발 디딤 위치 계산의 복잡도를 크게 낮췄다.
이어 맵 생성기(map generator)를 이용, 발 디딤 위치를 따라가는 트래킹 학습을 통해 발 디딤 위치의 정확도를 높였다.
재난 구조나 군사 정찰, 산악 탐사 등 사람이 접근하기 어려운 환경에 적용해 임무 수행이 가능할 것으로 기대된다.
황보제민 교수는 "기존 상당히 큰 계산량을 요구하던 불연속 지형에서의 고속 내비게이션 문제를 오직 발자국의 위치를 어떻게 선정하는가의 간단한 관점으로 접근, 고양이의 발디딤에서 착안해 계산량을 획기적으로 줄였다"고 설명했다.
이번 연구 성과는 국제 학술지 '사이언스 로보틱스' (Science Robotics) 지난달 호에 실렸다.
- 연합뉴스
- 저작권자 2025-06-05 ⓒ ScienceTimes
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